Etimologicamente, Caiuá provém do guarani "cai" "guara", ou seja, o que habita nos montes. Caiuá, Caaguá ou Cainguás são variantes do nome dos índios guaranis da margem esquerda do rio Paraguai. Os índios Caiuás atualmente habitam uma região a oito quilômetros de Dourados, Mato Grosso do Sul.

A Companhia de Melhoramentos Norte do Paraná deu início à implantação do povoado de Santo Antônio do Caiuá em 12 de dezembro de 1951, sob responsabilidade administrativa do município mais próximo que era Mandaguari. Em 1953, Santo Antônio do Caiuá, passou à jurisdição do recém criado município de Nova Esperança. Em março de 1954, passou à jurisdição do município de Alto Paraná e em 31/01/56 passou a subordinar-se administrativamente a São João do Caiuá.

O município de Santo Antônio do Caiuá localiza-se no Terceiro Planalto Paranaense, na microrregião de Paranavaí (001) e mesorregião Noroeste Paranaense (01) do IBGE. Santo Antônio do Caiuá também está congregado a AMUNPAR - Associação dos Municípios dos Noroestes do Paraná.

O clima de Santo Antônio do Caiuá, segundo a classificação climática de Wladimir Köeppen, é do tipo CFA, clima subtropical úmido mesotérmico, com verões quentes e geadas pouco frequentes, com tendência de concentração das chuvas nos meses de verão, sem estação seca. A média das temperaturas dos meses mais quentes é superior a 22 °C e a dos meses mais frios é inferior a 18 °C.

O município de Santo Antônio do Caiuá está situado na bacia Paranapanema, sub-bacia Paranapanema IV e tem toda a sua divisão Norte com o Estado de São Paulo formada pelo próprio Rio Paranapanema, à montante do reservatório da barragem da Usina Hidroelétrica de Rosana. Os outros rios mais importantes locais correm em direção perpendicular ao Rio Paranapanema, sendo eles o Ribeirão Caiuá, o Rio Diabo e Córrego São Miguel.

Destaca-se também o Rio Marabá que é afluente do Rio do Diabo.

Criado através da Lei Estadual nº 4338, de 25 de janeiro de 1961, e instalado em 25 de novembro do mesmo ano, foi criado o município de Santo Antônio do Ciuá, com território desmembrado de São João do Caiuá. sendo o primeiro Prefeito Municipal o Sr. Stersa Maximiliano Ângelo.

Na área urbana há pouca cobertura vegetal original, mas são expressivas a arborização pública e a arborização nos terrenos particulares de espécies frutíferas. Todas as ruas da cidade são arborizadas com Sibipiruna, em ambos os alinhamentos, raramente há substituição de uma árvore de Sibipiruna por uma outra de Ficos ou Oiti.

As principais áreas verdes públicas são a praça Dom Benjamim de Souza Gomes, em frente à Igreja Matriz e a praça Pioneiro Primo Rossato